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ISSN 1009-0029  CN 12-1311/TU
消防科学与技术

消防科学与技术 ›› 2021, Vol. 40 ›› Issue (4): 548-550.

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基于Kinect 的消防机器人体感控制系统设计研究

冯帅颀1，冯杰2，常婕3   

  1. 1. 中国消防救援学院，北京102202；2. 河南省省直机关房屋建设开发公司，河南郑州450008；3. 河南省水利科学研究院，河南郑州450008
  • 出版日期:2021-04-15 发布日期:2021-04-15
  • 通讯作者: 常婕（1971-），女，河南省水利科学研究院高级工程师。
  • 作者简介:冯帅颀（2000-），男，河南郑州人，中国消防救援学院干部培训大队五队学员，主要从事消防安全监督管理及消防救援设施装备性能和安全性方面的研究，北京市昌平区南口镇南雁路４号，102202。

Kinect based human body sense control system for firefighting robots

FENG Shuai-qi1, FENG Jie2, CHANG Jie3   

  1. 1. China Fire and Rescue Institute, Beijing 102202, China; 2. Housing Construction and Development Corporation of Henan Provincial Government, Henan Zhengzhou 450008, China; 3. Henan Hydraulic Research Institute, Henan Zhengzhou 450008, China
  • Online:2021-04-15 Published:2021-04-15

摘要：

为了解决目前以人工遥控为主流的消防机器人控制方式对于操作人员要求高、操作自由度低的问题，研究设计了一套基于Kinect 的消防机器人体感控制系统。介绍了体感控制技术，阐述了本系统核心元件-Kinect 传感器的工作原理以及如何通过其构建人体模型。从控制系统软件与硬件两方面，阐述了该系统各关键元件、PC 端控制软件与无线通信模块的设计思路，明确了该系统的设计思想。

关键词: 消防机器人, Kinect 传感器, 体感控制, 人机交互

Abstract:  In order to solve the problem of firefighting robot artificial remote control, which are high requirements for operators and low freedom of operation, a Kinect based sensation control system for fire fighting robots is designed. The motion-sensing control technology are introduced. The working principle of Kinect sensor, the core component of the system, and how to build a human body model through it are described in detail. From the two aspects of control system software and hardware, the key components of the system, PC control software and wireless communication module design ideas are introduced, to clear design ideas of the system. 

Key words:  , firefighting robot, Kinect sensor, body sensing control, human-computer interaction